摘  要

通用工业机械手夹持器，它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能，适用于有这两种功能需要的机械手，特别适用于水下机械手，可以顺利进行水下作业。本实用新型是在一种普通的通用工业机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动，达到在夹持的同时完成剪切动作。

本文采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm 放松时的两抓的最大距离为150mm，1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；工件的最大重量为5kg，材质为45#钢。主要研究内容是分析通用工业机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。

关键词：机械手；夹持器；装配图；

Abstract

Robot gripper, it has the object and cut the rope holding the dual function for these two functions need to have the robot, especially for underwater robot that can successfully carry out underwater operations. The utility model is a common robot gripper arm to be able to install a cutting blade, when the hand closing movement, the blade for cutting exercise, to complete the cut in the same clamping action.

 In this paper, finger-type gripper, perform an action to seize – seize the workpiece to be relaxed for the 60-80mm in diameter when relaxed grasp of the maximum distance of two 150mm, 1s step, clamping speed 10-20mm / s; the maximum weight of workpiece to 5kg, made of 45 # steel. Main research is to analyze the robot gripper principle; determine the telescopic holder with the overall program; complete design-driven structure; the overall structural design, stress analysis and strength of the main components of the check; structural design of the drive , schematics, assembly drawings of the overall structure of the design.

 Keywords: robot; holder; assembly drawings;

目  录

摘  要 3

Abstract 4

第1章 引言 6

1.1 背景及意义 6

1.1.1论文选题背景 6

1.1.2 毕业设计的目的 7

1.2 毕业设计的内容和要求 7

第2章 夹持器的总体设计 8

2.1夹持器设计的设计参数 8

2.2 夹持器夹紧装置设计 9

2.2.1夹持器夹紧力计算 9

2.2.2夹持器驱动力力计算 10

2.2.3夹持器液压缸驱动力计算 11

2.2.4 夹持器液压缸的选用 12

2.3夹持器手爪的夹持误差及分析 13

第3章 夹持器腕部的设计 16

3.1 夹持器腕部设计的基本要求 16

3.2 自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 17

3.3 腕部结构计算 18

3.3.1腕部回转力矩的计算 18

3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 20

3.3.3回转缸内径D计算 20

3.3.4液压缸盖螺钉的计算 21

3.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 23

3.3.6腕部轴承选择 24

3.3.7材料及连接件，密封件选择 24

第4章 夹持器伸缩臂的设计 26

4.1夹持器伸缩臂设计基本要求 26

4.2方案设计 27

4.3夹持器伸缩臂机构结构设计 28

4.3.1伸缩臂液压缸参数计算 28

4.3.2导向杆机构设计 35

第5章 夹持器夹持器驱动系统的设计 37

5.1夹持器驱动系统设计要求 37

5.2夹持器驱动系统设计方案 37

5.3夹持器驱动系统设计 38

5.3.1分功能设计分析 38

5.3.2液压泵的确定与所需功率计算 38

5.3.3液压元件的选择,如表5.2所示 39

第6章 PLC控制系统 41

6.1 PLC的构成及工作原理 41

6.2 PLC选择 41

6.3程序设计 42

6.4语句表 44

总  结 48

参考文献 48

致  谢 49