基于PLC控制四自由度气动式机械手设计说明书论文+机械cad图纸+PLC原理图接线图

ABSTRACT

With the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.

In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.

Key word：Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller

目  录

1 绪论 1

1.1 机械手的概述 1

1.2 机械手的发展史 1

1.3 气动技术及气动机械手的发展过程 2

1.4 机械手未来的发展趋势 3

1.5 本课题研究内容 4

1.6 课题研究的意义 4

2 机械手的总体设计方案 6

2.1 机械手的工作原理及系统组成 6

2.2 机械手基本形式的选择 7

2.3 驱动机构的选择 8

2.4 机械手详细设计参数 8

2.5 本章小结 8

3 机械手手部结构设计及计算 9

3.1 手部结构 9

3.2 机械手手爪设计计算 9

3.3 夹紧气缸的设计 11

3.4 手爪夹持范围计算 13

3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算 14

3.6 弹簧的设计计算 15

3.7 本章小结 17

4 腕部的设计计算 18

4.1 腕部设计的基本要求 18

4.2 腕部的结构以及选择 18

4.3 腕部的驱动力矩计算 19

4.4 腕部工作压力的计算 20

4.5 气压缸盖螺钉的计算 21

4.6 动片和输出轴间的连接螺钉 22

4.7 本章小结 23

5 机械手手臂机构的设计 24

5.1 手臂的设计要求 24

5.2 伸缩气压缸的设计 24

5.3 导向装置 28

5.4 本章小结 28

6 机械手腰部和基座结构设计及计算 29

6.1 结构设计 29

6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计 29

6.3 导向装置 32

6.4 平衡装置 32

6.5 机身回转机构的计算 32

6.6 本章小结 33

7 机械手的PLC控制系统设计 34

7.1 气压传动系统工作原理图 34

7.2 可编程序控制器的选择及工作过程 35

7.3 可编程序控制器的使用步骤 35

7.4 机械手可编程序控制器控制方案 36

7.5 本章小结 46

8 结论 47

参考文献 48

致谢 49