最新公告
  • 欢迎您光临99源码网,本站秉承服务宗旨 履行“站长”责任,销售只是起点 服务永无止境!立即加入我们
  • 基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址

    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址 最后编辑:2021-06-08
    增值服务: 自动发货 使用说明 安装指导 环境配置二次开发BUG修复
    购买后自动跳转百度云,项目自提,轻松方便。
    若有个人部署运行问题,点击右侧客服按钮咨询站长
    站长联系方式
    QQ:3484724101
    淘宝店铺:程序帝

    摘要

    近年来,两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案,采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心,完成了传感器信号的处理,滤波算法的实现及车身控制,人机交互等。

    整个系统制作完成后,各个模块能够正常并协调工作,小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。小车还可以实现前进,后退,左右转等基本动作。

    关键词:两轮自平衡  陀螺仪  姿态检测  卡尔曼滤波  数据融合


    Abstract

    In recent years, the research and application of two-wheel self-balanced vehicle have obtained rapid development. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balanced vehicle. Gyroscope ENC-03 and MEMS accelerometer MMA7260 constitute vehicle posture detection device. System adopts Kalman filter to complete the gyroscope data and accelerometer data fusion.,and adopts freescale16-bit microcontroller-MC9S12XS128 as controller core. The center controller realizes the sensor signal processing the sensor signal processing, filtering algorithm and body control, human-machine interaction and so on.

    Upon completion of the entire system, each module can be normal and to coordinate work. The vehicle can keep balancing in unmanned condition. At the same time, the vehicle can be adjusted independently then quickly restore stability when there is a moderate amount of interference. In addition, the vehicle also can achieve forward, backward, left and right turn and other basic movements.

    Key Words: Two-Wheel Self-Balance; Gyroscope; Gesture detection; Kalman filter; Data fusion

    目  录

    1.绪论 1

    1.1研究背景与意义 1

    1.2两轮自平衡车的关键技术 2

    1.2.1系统设计 2

    1.2.2数学建模 2

    1.2.3姿态检测系统 2

    1.2.4控制算法 3

    1.3本文主要研究目标与内容 3

    1.4论文章节安排 3

    2.系统原理分析 5

    2.1控制系统要求分析 5

    2.2平衡控制原理分析 5

    2.3自平衡小车数学模型 6

    2.3.1两轮自平衡小车受力分析 6

    2.3.2自平衡小车运动微分方程 9

    2.4 PID控制器设计 10

    2.4.1 PID控制器原理 10

    2.4.2 PID控制器设计 11

    2.5姿态检测系统 12

    2.5.1陀螺仪 12

    2.5.2加速度计 13

    2.5.3基于卡尔曼滤波的数据融合 14

    2.6本章小结 16

    3.系统硬件电路设计 17

    3.1 MC9SXS128单片机介绍 17

    3.2单片机最小系统设计 19

    3.3 电源管理模块设计 21

    3.4倾角传感器信号调理电路 22

    3.4.1加速度计电路设计 22

    3.4.2陀螺仪放大电路设计 22

    3.5电机驱动电路设计 23

    3.5.1驱动芯片介绍 24

    3.5.2 驱动电路设计 24

    3.6速度检测模块设计 25

    3.6.1编码器介绍 25

    3.6.2 编码器电路设计 26

    3.7辅助调试电路 27

    3.8本章小结 27

    4.系统软件设计 28

    4.1软件系统总体结构 28

    4.2单片机初始化软件设计 28

    4.2.1锁相环初始化 28

    4.2.2模数转换模块(ATD)初始化 29

    4.2.3串行通信模块(SCI)初始化设置 30

    4.2.4测速模块初始化 31

    4.2.5 PWM模块初始化 32

    4.3姿态检测系统软件设计 32

    4.3.1陀螺仪与加速度计输出值转换 32

    4.3.2卡尔曼滤波器的软件实现 34

    4.4平衡PID控制软件实现 35

    4.5两轮自平衡车的运动控制 37

    4.6本章小结 39

    5. 系统调试 40

    5.1系统调试工具 40

    5.2系统硬件电路调试 40

    5.3姿态检测系统调试 41

    5.4控制系统PID参数整定 44

    5.5两轮自平衡小车动态调试 44

    5.6本章小结 45

    6. 总结与展望 46

    6.1 总结 46

    6.2 展望 46

    参考文献 47

    附  录 48

    附录一 系统电路原理图 48

    附录二 系统核心源代码 49

    致谢 52

    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址
    基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址

    猜你喜欢

    猜你在找

    99源码网专注代写Java程序,php程序,网站建设,毕业设计,课程设计,代写C/C++程序,代写数据结构,代写ios android程序。除外还代做Web开发、Php网站开发、ASP.NET网站作业等。
    99源码网 » 基于单片机MC9S12XS128的两轮自平衡小车设计毕业论文+原理图+实物制作教程+下机位程序及app安装文件+视频演示地址

    常见问题FAQ

    免费下载或者VIP会员专享资源能否直接商用?
    本站所有资源版权均属于原作者所有,这里所提供资源均只能用于参考学习用,请勿直接商用。若由于商用引起版权纠纷,一切责任均由使用者承担。更多说明请参考 VIP介绍。
    提示下载完但解压或打开不了?
    最常见的情况是下载不完整: 可对比下载完压缩包的与网盘上的容量,若小于网盘提示的容量则是这个原因。这是浏览器下载的bug,建议用百度网盘软件或迅雷下载。若排除这种情况,可在对应资源底部留言,或 联络我们.。
    找不到素材资源介绍文章里的示例图片?
    对于PPT,KEY,Mockups,APP,网页模版等类型的素材,文章内用于介绍的图片通常并不包含在对应可供下载素材包内。这些相关商业图片需另外购买,且本站不负责(也没有办法)找到出处。 同样地一些字体文件也是这种情况,但部分素材会在素材包内有一份字体下载链接清单。
    99源码网
    一个专注优质源码分享的平台
    • 2021-06-08Hi,初次和大家见面了,请多关照!

    发表回复

    售后服务:

    • 售后服务范围 1、商业模板使用范围内问题免费咨询
      2、源码安装、模板安装(一般 ¥50-300)服务答疑仅限SVIP用户
      3、单价超过200元的模板免费一次安装,需提供服务器信息。
      付费增值服务 1、提供软件定制、二次开发等服务请详询在线客服
      2、承接系统建站、仿站、开发、定制等服务
      3、服务器环境配置(一般 ¥50-300)
      4、网站中毒处理(需额外付费,500元/次/质保三个月)
      售后服务时间 周一至周日(法定节假日除外) 9:00-23:00
      免责声明 本站所提供的源码等资源仅供学习交流,若使用商业用途,请购买正版授权,否则产生的一切后果将由下载用户自行承担,有部分资源为网上收集或仿制而来,若模板侵犯了您的合法权益,请来信通知我们(Email: 3484724101@qq.com),我们会及时删除,给您带来的不便,我们深表歉意!

    Hi, 如果你对这款软件有疑问,可以跟我联系哦!

    联系作者
    • 6443会员总数(位)
    • 2241资源总数(个)
    • 2本周发布(个)
    • 0 今日发布(个)
    • 1727稳定运行(天)

    提供最优质的资源集合

    立即查看 了解详情